古代的云梯，有的带有轮子，能够推进行进，故也被称为“云梯车”，配备有防盾，绞车，抓钩等用具，有的带有用滑轮升降设备。
故登高侦查敌情，是云梯的另一功用。一般以为，云梯的创造者是春秋时期的鲁国巧匠公输般。
（3）梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘，并可维护梯首免遭守军的推拒和损坏。
在主梯之外，又增设一具活动的上城梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时能够沿着城墙面面上下滑动，谓之飞云梯；
因为主梯采用了固定式设备，简化了架梯程序，缩短了架梯时刻，而活动的上城梯的规划，则大幅度的降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架起上城梯，便可“枕城而上”，由此减少了敌前架梯的风险和困难，一起又确保云梯在登城前不过早与城缘挨近，免遭守军损坏。
宋朝的云梯结构有了更大的改善，采用了中心以转轴联接的折叠式结构，并在梯底部增添了防护设备。
相传云梯是春秋时的巧匠鲁班所创造，其实早在夏商周时就有了，其时取名叫“钩援”。春秋时；鲁班加以改善。
云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以必定视点固定设备于底盘上，并在主梯之外增设了一具能够活动的“副梯”，顶端装有一对辘轳，登城时，云梯能够沿城墙面自由地上下移动，不再需人抬肩扛。
一起，因为主梯采用了固定式设备，简化了架梯程序，缩短了架梯时刻，戎行在攻城时，只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便能够“枕城而上”，由此减少了敌前架梯的风险和困难。
据《武经总要》所记，宋代云梯的主梯也分为两段，并采用了折叠式结构，中心以转轴衔接。
这种形制有点像其时通行的折叠式飞桥。一起，副梯也呈现了多种形式，使登城接敌举动更快捷敏捷。
为保证推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改善经历，将云梯底部规划为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车挨近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的损伤。
攻城在古代有多种运用方法，但多是以敏捷登城为决胜条件，架梯有必要勇敢、敏捷、乘虚入城。所以常用的有各种简便简略的飞梯。
攻城战士先用弓弩仰射，击溃城上守兵，用火焚毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后敏捷挨近土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。
这种攻城方法就是强攻，尽量缩短两边坚持时刻，趁热打铁，敏捷攻破城防，所以必定要运用简便飞梯，飞梯结构相对比较简略，重量轻，多是木制竹制。
别的还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都简便有用。
